W styczniu 1999 roku firma macierzysta Mercedes-Benz, DaimlerChrysler AG (znana pod tą nazwą w latach 1998-2007), ostatecznie nabyła kontrolny pakiet akcji AMG.
Po tym wydarzeniu była niezależna firma wyścigowa i tuningowa została przemianowana na Mercedes-AMG GmbH. Stała się oficjalnym tunerem Mercedes-Benz, a inżynierowie z Affalterbach szybko zastosowali swoje magiczne umiejętności na niemal całej gamie modeli.
Współpraca między obiema markami rozpoczęła się znacznie wcześniej. W 1993 roku powstał pierwszy wspólnie opracowany samochód, Mercedes-Benz C 36 AMG, który był pierwszym modelem AMG sprzedawanym za pośrednictwem rozbudowanej sieci dealerów Mercedesa.
W 1999 roku klasa S W220 wchodziła w skład nowej generacji modeli z trzema punktami, które próbowały się zrewolucjonizować, obniżając średnią wiekową klientów Mercedesa. Jednym ze sposobów na osiągnięcie tego celu było wprowadzenie nowego języka designu, ale kluczowa była perspektywa prowadzenia samochodu.
Podczas gdy W220 był znacznie lżejszy od swojego poprzednika, dotyk AMG sprawił, że był prawdziwie wart prowadzenia, a nie tylko jeżdżenia w nim. Zaledwie sześć lat po tym, jak C 36 AMG przeszedł do historii, nowo założony tuner in-house zaprezentował S 55 AMG, pierwszy niemiecki luksusowy sedan, który nie czuł się źle na krętej drodze.
W przedniej części znajdował się ręcznie wykonany, naturalnie aspirujący silnik V8 o pojemności 5.4 litra, znacznie większy system hamulcowy oraz zawieszenie pneumatyczne dostosowane przez AMG, które były głównymi modyfikacjami, aby przekształcić standardową klasę S w godnego następcę 450 SEL 6.9 z lat 70-tych. Inżynierowie AMG zmodyfikowali również 5-biegową automatyczną skrzynię biegów 5G-Tronic, aby umożliwić szybsze zmiany biegów przy wyższych obrotach.
Modyfikacje zewnętrzne były minimalne i subtelne w porównaniu do zwykłego S 500. Obejmowały zmodyfikowany przedni zderzak w kształcie litery A dla lepszego chłodzenia, smukłe progi boczne, bardziej muskularny tylny zderzak, podwójne oversized końcówki wydechowe oraz ekskluzywne dla tego modelu felgi AMG.
Wewnątrz, S 55 AMG wyglądał jak każdy inny w pełni wyposażony model klasy S W220, ale przednie siedzenia były bardziej wzmocnione dla dynamicznej jazdy, a emblematy AMG zdobiły wiele części wnętrza. Dostępne były zarówno wersje z krótkim, jak i długim rozstawem osi w specyfikacji ’55’, przy czym ta krótka nie była oferowana w Stanach Zjednoczonych.
Silnik o pojemności 5.4 litra oparty był na 5.0-litrowym z S 500, ale miał większą pojemność, lepsze chłodzenie oraz nowy system dolotowy i wydechowy, co ułatwiało mu oddychanie i uwalniało więcej jego potencjału. Jeśli chodzi o zawieszenie, innowacyjny system Active Body Control również został zmodyfikowany, aby być bardziej reaktywny podczas ostrych zakrętów, dzięki czemu S 55 potrafił przewyższyć wiele znacznie smuklejszych samochodów sportowych.