Mercedes-Benz Klasa S W140 zadebiutowała na targach motoryzacyjnych w Genewie w 1994 roku. Była dostępna w wersji standardowej oraz z wydłużonym rozstawem osi. Na specjalne zamówienia wprowadzono później wersję Pullman.
Klasa S była już uznawana za silnego gracza w segmencie premium. Z pokolenia na pokolenie stawała się coraz lepsza. Modyfikacje były bardziej poważnym krokiem niż drobną poprawą. Model z 1994 roku również nie odstępował od tej tendencji. Pomimo swojego wyglądu zewnętrznego, oferował zaawansowane technologie, takie jak ultradźwiękowy czujnik parkowania. We wrześniu 1995 roku zadebiutował szczytowy model: S600 Pullman.
Został stworzony jako oficjalna limuzyna państwowa i wyposażony w specjalną technologię ochrony. Samochód w wersji specjalnej miał 6,2 metra długości i był dokładnie metr dłuższy od wydłużonej wersji Klasy S (wersja SEL). Shankar Dayal Sharma był pierwszym indyjskim prezydentem, który używał limuzyny Mercedes Benz Klasa S Pullman, odpornej na kule i granaty. Limuzyna W140, którą wykorzystywał Shankar Dayal Sharma, została później przekazana jego następcy, KR Narayanowi. Każdy pojazd był zamawiany indywidualnie i mógł być opancerzony lub nie.
Wnętrze było zaprojektowane na specjalne zamówienie i mogło mieć dwa lub cztery miejsca z tyłu. Między przednią a tylną przestrzenią znajdowała się ściana z przesuwaną zasłoną zapewniającą prywatność. Pullman mógł być wyposażony w maszyny faxowe, skórzane siedzenia i lodówkę. Dla indyjskiego prezydenta producent był zobowiązany do rezygnacji z używania skóry wołowej.