Druga generacja modelu Pajero zadebiutowała na rynku w 1991 roku, a Mitsubishi oferowało ją pod różnymi nazwami, w zależności od rynku, w wersjach trzy- i pięciodrzwiowych.
Mitsubishi oferowało wersję trzydrzwiową dla tych, którzy potrzebowali lepszych właściwości terenowych i mniej miejsca z tyłu. Choć pojazd wciąż był oparty na ramie, wyposażono go w inne zaawansowane technologie, mające na celu przejęcie korony od Toyoty Land Cruiser. Dodatkowo musiał już konkurować z innymi europejskimi producentami samochodów, takimi jak Land Rover.
Pajero z 1992 roku charakteryzowało się płaskim przodem z dużymi, kwadratowymi reflektorami oraz kierunkowskazami i światłami postojowymi umieszczonymi w rogach, rezygnując z okrągłych świateł w swoim poprzedniku. Lekko pochylona atrapa chłodnicy miała trzy poziome żebra i była ozdobiona chromowanymi akcentami, w zależności od poziomu wyposażenia. Z profilu, krótka wersja Pajero umożliwiała dostęp do kabiny za pomocą pary drzwi. Za grubym słupkiem B, który również pełnił rolę ochrony przed przewróceniem, producent dodał zestaw okien z systemem otwierania przesuwnym.
Wewnątrz, w zależności od wersji, dostępne było wnętrze wykończone materiałem lub skórą. Kanciasta deska rozdzielcza miała zestaw wskaźników przed kierowcą oraz drugi panel powyżej centralnej konsoli. Pierwszy wyświetlał standardowe informacje dotyczące prędkości, obrotów i stanu silnika, natomiast drugi pokazywał kąt nachylenia oraz przechyłu pojazdu, kompas i wysokościomierz. Z tyłu znajdowało się ograniczone miejsce dla maksymalnie trzech pasażerów oraz mały bagażnik. W rzeczywistości bagażnik był na tyle mały, że producent musiał zamontować koło zapasowe na bocznie otwieranym uchwycie za tylną klapą.