Baja, nazwana na cześć słynnych rajdów terenowych, była nową gamą crossoverów Subaru, zbudowanych na tej samej płycie podłogowej co Outback.
Większość samochodów wyścigowych w mistrzostwach Baja to były pick-upy, więc Subaru wprowadziło nowy model w tym kształcie. Przekształcenie konstrukcji nadwozia monolitycznego w pick-upa nie było proste, ale japońskim inżynierom udało się to zrobić dobrze. Niestety, Baja nie przetrwała długo na rynku i w 2006 roku Subaru zdecydowało się na zakończenie produkcji.
Subaru zachowało konstrukcję unibody w modelu Baja z Legacy Wagon/Outback, nawet po tym, jak zredukowano obszar bagażnika i przekształcono go w małą przestrzeń ładunkową. Nadwozie było otoczone plastikowymi wykończeniami, a z przodu znajdowały się dwie duże lampy przeciwmgłowe zamontowane na zewnętrznej stronie zderzaka. Wlot powietrza w masce był funkcjonalny i dostarczał zimne powietrze do intercoolera oraz do doładowanego silnika.
Wnętrze przypominało linię Legacy, ale z różnymi wykończeniami, które naśladowały aluminiowe detale na centralnej konsoli i desce rozdzielczej, w zależności od poziomu wyposażenia. Subaru wykorzystało tylne siedzenia z Legacy Sedan, ponieważ nie wymagały one składania ani podziału.