Subaru wprowadziło na rynek czwartą generację modelu Legacy w 2003 roku, zdobywając nagrodę Samochód Roku w Japonii, pokonując takie modele jak Toyota Prius i Mazda RX8.
Marka Subaru należała do Fuji Heavy Industries, a tym razem zwrócono większą uwagę na dział projektowania. W rezultacie, w przeciwieństwie do innych modeli, Legacy B4 zyskało kształt, który mógł konkurować z innymi producentami samochodów. Tradycyjnie, samochód zachował system napędu na wszystkie koła oraz silnik typu flat-four.
Przed debiutem Legacy w 2003 roku, niewielu osobom podobał się design Subaru. Japoński producent samochodów wydawał się inwestować duże kwoty w inżynierów, a jedynie drobne sumy na dział projektowania. Jednak Legacy z 2003 roku było inne. Zachowało bezramkowe drzwi, ale zyskało inspirującą przednią osłonę z ostrymi, zakrzywionymi reflektorami. Kratka chłodnicy zdobiła skrzydlaty znak, podczas gdy przedni zderzak miał szeroki wlot powietrza z bocznymi światłami przeciwmgielnymi. Dodatkowo, Subaru dodało trzecie okno boczne między tylnymi drzwiami a pochylonymi do przodu słupkami C.
W środku, niska pozycja siedzenia przypominała pasażerom, że znajdują się w Subaru, a nie w jakimś przestarzałym pudełku na kółkach. Fotele kubełkowe z przodu oferowały, w zależności od wersji, wysokie oparcie. Dzięki długiemu rozstawowi osi, Legacy mogło pomieścić dwóch dorosłych pasażerów z tyłu, a może także dziecko siedzące na środku, nad tunelami przeniesienia napędu.