Subaru nie chciało marnować czasu na liftingi i po zaledwie sześciu latach od wprowadzenia drugiej generacji zaprezentowało trzecią generację modelu Legacy.
W 2002 roku Subaru było już znane wśród entuzjastów motoryzacji, a Impreza była czołowym zawodnikiem w Mistrzostwach Świata w Rajdach. Dla tych, którzy potrzebowali solidnego, niezawodnego i przestronnego pojazdu, japoński producent stworzył model Legacy, a szczególnie wersję Legacy Wagon. Samochód zaprojektowany z myślą o rodzinach, oferujący bezpieczeństwo napędu na wszystkie koła oraz komfort zapewniany przez niezależne zawieszenie w każdym zakręcie.
Producent poprawił design samochodu, zdając sobie sprawę, że atrakcyjny wygląd może przyczynić się do lepszej sprzedaży. Choć nie każdemu musiał przypaść do gustu, pokazał, że starał się uczynić go lepszym. Większe reflektory i wyższa atrapa chłodnicy nadawały japońskiemu kombi lepszą sylwetkę.
W środku japoński producent zaoferował detale z segmentu premium, takie jak automatyczna klimatyzacja, skórzane fotele oraz sporo miejsca dla pięciu osób, pomimo tunelu przekładniowego przebiegającego od przodu do tyłu pojazdu. Subaru poprosiło projektantów o zamontowanie niskich foteli, aby poprawić stabilność w zakrętach dzięki obniżonemu środkowi ciężkości. Dla dobrego wrażenia podczas długich tras, producent dołączył do standardowego wyposażenia w wyższych wersjach zmieniacz płyt CD na 6 płyt. Dzięki tylnej kanapie dzielonej na pół, Legacy Wagon oferowało przestrzeń ładunkową do 68,6 stóp sześciennych (1942 litry) oraz długość bagażnika wynoszącą do 6,25 stopy (1,90 m).