Stworzony z myślą o rynku kei-car w Japonii, model R2 z 2003 roku został nazwany na cześć modelu R-2, który był produkowany przez Subaru pod koniec lat 60. i na początku 70.
Rynek kei-car był kluczowy dla każdego japońskiego producenta samochodów. W końcu to było ich rodzime terytorium, a celem było zdobycie statusu poważnego gracza w branży. Z tego powodu Subaru zatrudniło greckiego projektanta Andreasa Zapintasa, aby stworzył mały pojazd odpowiedni dla tego segmentu. Nie było łatwo zmieścić czterech dorosłych pasażerów w samochodzie, zachowując jednocześnie wymagane rozmiary zewnętrzne klasy.
Wyglądał jak jajko na kołach, z kółkami w rogach i smukłymi, wysokimi reflektorami. Jego przedni grill przypominał motyw skrzydeł znany z Subaru Tribeca, ale po faceliftingu w 2006 roku został zamieniony na czarny grill z chromowaną poziomą listwą. Miał mini-MPV wygląd, z zaokrąglonymi kątami lub wręcz bez kątów. Zasadniczo tuż za przednimi nadkolami znajdowały się otwory na przednie drzwi, a tylne drzwi miały wycięcie na tylne nadkola. Zapintas zintegrował tylnie światła na wysokich słupkach D, aby były chronione przed uderzeniami wózków zakupowych.
W środku R2 oferował wystarczającą przestrzeń dla pasażerów o przeciętnym wzroście, ale nie dla tych wyższych. Japoński minimalistyczny styl był widoczny na płaskim, zaokrąglonym desce rozdzielczej, która miała mały przedłużony element dla selektora biegów w centralnym panelu. Ponieważ bagażnik samochodu był mikroskopijny, projektant zamontował głębokie kieszenie po stronie pasażera, pod deską rozdzielczą.