Toyota posiadała markę Daihatsu i opracowała mały MPV przeznaczony na określone rynki, sprzedając go pod obydwoma oznaczeniami dla tych marek.
Na niektórych rynkach Toyota nie chciała oferować budżetowego pojazdu, który mógłby zaszkodzić jej renomowanej marce, dlatego pozwoliła Daihatsu sprzedawać go jako markę podrzędną. Oznaczenie Toyota było lepiej znane na innych rynkach i zostało wybrane jako preferowana marka do sprzedaży małego MPV. Niestety, mały pojazd nie był dostępny na rynkach europejskich ani północnoamerykańskich, gdzie jego sprzedaż była znaczna. Toyota uznała, że lepiej będzie pozostawić Aygo/Yaris dla tych klientów.
Kształt Agya przypominał jajko, ale przerywały go ostre linie na reflektorach oraz agresywny design zderzaka. Po bokach wznosząca się linia podążała za sportowym profilem hot-hatch, kończąc się na spojlerze zamontowanym na górze tylnej klapy. Toyota zabezpieczyła wysoko montowane światła tylne przed drobnymi uszkodzeniami podczas parkowania lub przy wózkach zakupowych z tyłu.
W środku zaskakiwał przestronnością jak na swoje rozmiary, dzięki wysokiej pozycji siedzącej i dużym oknom. Pomimo bycia małym, budżetowym pojazdem, oferował odpowiednie funkcje komfortu oraz system audio z portem USB i odtwarzaczem CD. W zestawie wskaźników dominował ogromny prędkościomierz zajmujący centralne miejsce oraz mniejszy obrotomierz po lewej stronie. Po prawej stronie znajdował się wyświetlacz LCD, który pokazywał informacje z komputera pokładowego.