Toyota wprowadziła minivana Alphard w 2002 roku jako siedmioosobowy pojazd, stworzony nie tylko dla rodzin, ale także jako luksusowy transport VIP.
Japoński producent samochodów stworzył Alpharda głównie z myślą o rynku azjatyckim. Z czasem jednak zauważył, że auto cieszy się dużym zainteresowaniem także w innych krajach. Dzięki temu, że wykorzystano tę samą platformę co w Toyocie Previa, łatwo było dostosować go do wersji z kierownicą po lewej stronie, co umożliwiło sprzedaż w Rosji i innych byłych republikach radzieckich. Niemniej jednak, pojazd nie spełniał europejskich norm, przez co był niedostępny na Starym Kontynencie. Dodatkowo, producent nie chciał konkurować ze sprzedażą Previ w Europie.
Dzięki swojemu prostokątnemu designowi, Alphard prezentował się bardzo potężnie. Prostokątne reflektory oraz duży, masywny zderzak dominowały nad krótką i wysoką przednią częścią. V-kształtna krata z trzema żebrami nadawała minivanowi agresywny wygląd. Z profilu, Alphard przypominał nieco Previę z uwagi na kształt słupka B. Pozostała część pojazdu była stosunkowo płaska, z niemal pionowym opadaniem tyłu dla klapy bagażnika. Na końcu, z tyłu zamontowano szerokie światła tylne.
W środku, wersja VIP oferowała sześć miejsc, podczas gdy rodzinny wariant mógł pomieścić nawet osiem osób. Bez względu na układ siedzeń, kierowca miał do dyspozycji miejsce pracy przypominające te w samochodach dostawczych, choć bardziej luksusowe i z lepszymi materiałami. Dodatkowo, w drzwiach, centralnej konsoli i przed siedzeniem pasażera znajdowało się wiele schowków. Co więcej, producent zadbał również o inne fotele, zapewniając uchwyty na kubki dla każdego pasażera.