Toyota wprowadziła wersję minivana modelu Avensis w 2001 roku, próbując zdobyć większy udział w rynku i oferując lepszą alternatywę dla Avensis Wagon.
Japoński producent stworzył linię pojazdów Verso na bazie modeli Yaris, Corolla i Avensis. Dzięki temu zaciekle konkurował z innymi markami, które już miały coś do powiedzenia na rynku. Co ciekawe, Avensis Verso zadebiutowało przed drugą generacją Avensisa, z którą dzieliło podzespoły. Jednak nie przeszkodziło to w odniesieniu sukcesu na kilku rynkach. Co więcej, zdobyło nawet nagrodę za najlepszy pojazd dla ludzi w Australii.
Wygląd Verso był przyjazny, z dużymi, trójkątnymi reflektorami po obu stronach dwuskrzydłowego grilla. Krótka maska i ogromna szyba miały odpowiedni kąt między sobą, dzięki czemu samochód można było uznać za minivana. Z profilu, Avensis Verso charakteryzowało się dużymi oknami. Z tyłu, niemal pionowa klapa bagażnika zapewniała łatwy dostęp do wnętrza bagażnika. Lampy tylne były podzielone między tylne błotniki a klapę bagażnika, ponieważ nie był to pojazd zaprojektowany na rynek amerykański.
Wnętrze Avensis Verso oferowało miejsce dla maksymalnie siedmiu pasażerów, siedzących w trzech rzędach. Jak zwykle w przypadku tego rodzaju pojazdów, drugi i trzeci rząd mógł być składany, co pozwalało na uzyskanie ogromnej przestrzeni. Deska rozdzielcza wyglądała dość nowocześnie jak na swoje czasy, z ciemnym zestawem wskaźników przed kierowcą i centralnym panelem, w którym Toyota umieściła system klimatyzacji i audio. W odróżnieniu od innych minivanów, Avensis Verso miało dźwignię zmiany biegów umieszczoną na podłodze.