Toyota wprowadziła drugą generację modelu Avensis w kilku wersjach nadwoziowych, w tym w wersji MPV o nazwie Verso, którą zaprezentowała na rynku w 2001 roku.
Japoński producent samochodów zajął trochę czasu na wprowadzenie Avensis Verso, a choć niektóre kraje otrzymały go w 2001 roku, inne musiały czekać aż do 2003 roku. Najszczęśliwsi byli Australijczycy, którzy dostali go od samego początku. Podczas gdy Avensis zaczynał zyskiwać popularność wśród klientów dzięki komfortowej jeździe i szerokiemu wyborowi silników, Verso zwracał uwagę swoim przestronnym wnętrzem. W Europie musiał stawić czoła silnej konkurencji ze strony krajowych producentów. Środek lat 2000 był nadal dobrym czasem na oferowanie MPV na rynku, zanim SUV-y zdominowały segment.
Wysoka sylwetka i wysoka linia okien Avensis Verso zawierały pewne cechy stylistyczne wspólne z sedanem oraz kombi. Jego reflektory miały podwójnie wygiętą linię w obszarze wnętrza. Szeroki zderzak z prostokątnym dolnym grillem starał się nadać pojazdowi łagodny wygląd. Nie było na nim żadnych agresywnych linii. Z boku, długa linia dachu przypominała tę z Avensis Kombi, ale słupek D był znacznie grubszy i miał trójkątny kształt, co tworzyło duży martwy punkt w tylnej ćwiartce. Konfiguracja miejsc to 2-3-2, z ostatnim rzędem dostępnym przez przesuwany rząd siedzeń.