Druga generacja Avensisa zadebiutowała na europejskim rynku w 2003 roku w trzech wersjach nadwoziowych: sedan, hatchback i kombi. To ostatnie wyróżniało się największym bagażnikiem w swojej klasie.
Pierwsza generacja Avensisa była obecna na rynku tylko przez pięć lat, zanim została zastąpiona. Jej sprzedaż szła dobrze, ale japoński producent zrozumiał, że europejczycy potrzebują większego samochodu. Główni konkurenci, tacy jak Volkswagen Passat, Ford Mondeo czy Renault Laguna, oferowali większe i bardziej komfortowe pojazdy. Nawet ich główny rywal, Honda, miał na rynku większe kombi. Tak więc w lutym 2003 roku zadebiutowała druga generacja.
Była dłuższa o 115 mm (4,5”), niż jej poprzednik i obiecywała lepszy stosunek jakości do ceny. Nowa platforma i nowa gama silników pokazały, że firma wyciągnęła wnioski z poprzednich doświadczeń. Z punktu widzenia designu, Avensis nie był wielkim osiągnięciem. Jego główne zalety kryły się pod powierzchnią. Czynnik niezawodności i wygodne siedzenia były jego największymi atutami. Nic więc dziwnego, że większość jego nabywców stanowiły mężczyźni.
Wewnątrz, płaskie, ale wygodne siedzenia standardowo pokryte były wytrzymałym i łatwym do czyszczenia welurem. Przy podniesionych tylnych siedzeniach przestrzeń bagażowa wynosiła 521 litrów (18,4 cu-ft), co było większe niż u niektórych konkurentów. W zależności od poziomu wyposażenia, Avensis Tourer oferowany był z skórzanymi i podgrzewanymi fotelami.