Wydawało się, że dni Yarisa jako najmniejszej Toyoty zbliżają się ku końcowi w 2005 roku.
Zaprezentowany podczas targów motoryzacyjnych w Genewie w 2005 roku, Toyota Aygo była małym autem miejskim.
Toyota nawiązała współpracę z Peugeotem i Citroënem, wspólnie budując trzy różne modele oparte na tej samej platformie, co pozwoliło na obniżenie kosztów produkcji.
Główne różnice między Peugeotem 107, Citroënem C1 a Toyotą Aygo dotyczyły emblematów, tylnych okien, kierownicy oraz stylizacji przodu i tyłu pojazdu.
Toyota Aygo była dostępna w wersji 3-drzwiowej oraz 5-drzwiowej; wersja 5-drzwiowa była identyczna z 3-drzwiową, z dodatkowymi, małymi drzwiami z tyłu, co ułatwiało dostęp do tylnych siedzeń.
Zapewniając użyteczność jako auto miejskie, Aygo wyposażono w 1.0-litrowy silnik trzycylindrowy o mocy 68 KM. Rok później Toyota dodała do oferty jednostkę 1.4-litrową o mocy 54 KM. Bez względu na wybór silnika, klienci mogli cieszyć się niskim zużyciem paliwa.
Wnętrze Aygo prezentowało się dość oryginalnie, z minimalistycznym panelem przyrządów, który nadawał mu bardzo nowoczesny wygląd.
Łatwo było znaleźć odpowiednią pozycję za kierownicą dzięki kolumnie kierowniczej, którą można było regulować zarówno w zakresie odległości, jak i nachylenia, a wskaźnik prędkości poruszał się wraz z kołem kierownicy.