Wydawało się, że dni Yaris jako najmniejszej Toyoty dobiegały końca w 2005 roku.
Zaprezentowany na targach motoryzacyjnych w Genewie w 2005 roku, Toyota Aygo była małym autem miejskim.
Toyota nawiązała współpracę z Peugeot i Citroen, co zaowocowało stworzeniem trzech różnych modeli opartych na tej samej platformie, co pozwoliło na dzielenie się kosztami.
Najważniejsze różnice między Peugeot 107, Citroen C1 i Toyota Aygo dotyczyły jedynie znaku towarowego, tylnych bocznych okien, kierownicy oraz designu przodu i tyłu samochodu.
Toyota Aygo była dostępna w wersji 3-drzwiowej lub 5-drzwiowej; wersja 5-drzwiowa była w zasadzie identyczna z 3-drzwiową, ale wyposażona w dodatkowe małe drzwi z tyłu, co ułatwiało dostęp do tylnych siedzeń.
Stworzona jako auto miejskie, Aygo była napędzana silnikiem 1.0 o pojemności 3 cylindrów, który generował 68 koni mechanicznych. Rok później do oferty dołączono jednostkę 1.4 o mocy 54 koni. Niezależnie od wybranego silnika, klienci mogli cieszyć się niskim zużyciem paliwa.
Wewnątrz Aygo prezentowała się dość nowocześnie z minimalistycznym panelem przyrządów, co nadawało jej bardzo współczesny wygląd.
Znalezienie odpowiedniej pozycji za kierownicą było proste dzięki kolumnie kierowniczej, którą można było regulować zarówno w odległości, jak i w kącie, a wskaźnik prędkości poruszał się wraz z kołem kierowniczym.