Previa była jednym z najdziwniejszych minivanów na rynku, z miejscami dla siedmiu osób, silnikiem umieszczonym z przodu i napędem na tylną oś. Trzecia generacja zadebiutowała w 2006 roku jako model z 2007 roku, przyjmując inny kierunek.
Podczas gdy Europejczycy szukali głównie europejskich marek, jeśli chcieli minivana, w innych częściach świata Previa/Estima miała zupełnie inne oddziaływanie na rynek. W Japonii, na rodzimym rynku, oferowano jej wersję JDM, nawet z napędem hybrydowym.
Wygląd zewnętrzny został zaprojektowany tak, aby pasował do głównego wizerunku marki Toyota, z dużą kratką w kształcie litery V i reflektorami. Ogólny wygląd został zachowany z drugiej generacji Previ, ale był bardziej stylowy. Kształty były kanciaste, a płaskie, zaokrąglone powierzchnie nadawały samochodowi nowoczesny wygląd z epoki Edge, która już w 2007 roku była na wymarciu.
Wewnątrz pojazdu dostępnych było więcej opcji dotyczących liczby siedzeń oraz ich rozmieszczenia. Ostatni rząd siedzeń mógł być składany i chowany pod płaską podłogą, co umożliwiało przesunięcie środkowego rzędu do tyłu i stworzenie większej przestrzeni na nogi. Tylne drzwi przesuwne mogły być zasilane elektrycznie, w zależności od poziomu wyposażenia.