Chociaż w Stanach Zjednoczonych segment minivanów cieszył się dużym uznaniem, w Europie i w innych częściach świata nie było aż tak różowo. Mimo to, Toyota uznała, że może zdobyć część rynku, wprowadzając model Picnic w 1996 roku.
Picnic oparty był na tej samej platformie co Toyota Avensis i starał się przekonać klientów, że jest lepszym samochodem niż zwykłe kombi, oferując równie dobrą jakość jazdy. Gdy auto dotarło do Europy, napotkało silną konkurencję ze strony Volkswagen Sharan, Fiat Ulysse, Ford Galaxy oraz Renault Espace, by wymienić tylko kilka. Japoński minivan zadebiutował w 1995 roku w Japonii jako Ipsum, a na rynki eksportowe trafił w następnym roku, wzbogacony o kilka istotnych ulepszeń, takich jak silnik turbo-diesel.
Z przodu, Picnic miał reflektory przypominające te w samochodach osobowych z czarnymi akcentami wewnątrz. Jego kierunkowskazy umieszczone w rogach miały pomarańczowe soczewki i nie były zintegrowane z lampami. Pomiędzy nimi producent umieścił główny grill ozdobiony trzema poziomymi żebrami i logo Toyoty na środku. Picnic charakteryzował się jasnoszarym kolorem na dolnym zderzaku, który zawierał lampy przeciwmgielne oraz szeroki dolny wlot powietrza, pomagający w chłodzeniu silnika. Chociaż nie wyglądał na tak wysoki jak inne MPV, jego dach znajdował się wyżej niż w zwykłych kombi.
Toyota zaprojektowała samochód z wysokim nadwoziem i dużymi oknami. Maska była nachylona w górę w porównaniu do standardowego kombi i kończyła się panoramiczną przednią szybą. Zaskakująco, producent zastosował klamki w kolorze nadwozia, ale czarne lusterka. Unikalnym elementem pojazdu w segmencie MPV było nachylone słupki C z tyłu, co sprawiło, że Picnic miał panoramiczny obszar szklany utworzony przez trzeci rząd okien, tylną szybę oraz przyciemnione słupki D.
Wewnątrz, Picnic oferował trzy rzędy siedzeń, z miejscem dla maksymalnie siedmiu osób. Deska rozdzielcza miała design przypominający samochody osobowe z zaokrąglonym daszkiem dla zegarów. Na centralnej konsoli Toyota umieściła sterowanie klimatyzacją oraz radio. Klienci mogli opcjonalnie zamówić system nawigacji satelitarnej. Wysoko umieszczone fotele kubełkowe z przodu były wygodne, zaprojektowane z myślą o długich podróżach, z minimalnym wsparciem bocznym. W drugim rzędzie pasażerowie mogli korzystać ze składanych stolików zamontowanych na oparciach przednich siedzeń, podczas gdy trzeci rząd był głównie przeznaczony dla dzieci, ponieważ oferował ograniczoną przestrzeń na nogi i nad głową.