Toyota wprowadziła drugą generację modelu Previa w 2000 roku, ale jej głównym celem nie był już rynek amerykański, w przeciwieństwie do jej poprzednika.
To była znacząca zmiana dla japońskiego minivana. Podczas gdy model z 1990 roku miał silnik umieszczony w środku i napęd na tylne koła, jego następca był wyposażony w silnik z przodu i napęd na przednie koła. MPV zostało głównie przygotowane na rynki europejski, azjatycki i australijski. Dla amerykańskich klientów Toyota oferowała model Sienna, który okazał się być bezpieczniejszy niż pierwsza generacja Previa, ale bardziej podatny na awarie na drogach. Przynajmniej oferował silnik V-6.
Z zewnątrz druga generacja Previa prezentowała się niesamowicie jak na minivana. Miała stromy przedni zderzak, z łukowatą linią przebiegającą od dołu kratki, przez maskę i gigantyczną szybę, aż do dachu. Stąd łukowata linia kontynuowała delikatny opadający kształt w kierunku tylnego spojlera dachowego. Z boku, przyciemnione słupki nadwozia tworzyły wrażenie unoszącego się dachu. Para drzwi przesuwanych ułatwiała wsiadanie i wysiadanie z auta.
W środku Previa oferowała miejsce dla maksymalnie ośmiu osób, ale najlepszym wyborem była wersja siedmiomiejscowa z obrotowymi fotelami kapitańskimi na środkowych siedzeniach, które mogły się przesuwać do przodu i do tyłu. Z przodu, przypominający kokpit samochodu panel instrumentów miał półschowane centrum z zegarami, które mogło być widoczne tylko dla kierowcy. Toyota zainstalowała sterowanie audio i klimatyzacją w górnej części centralnej konsoli, a na dole znalazło się miejsce do przechowywania.