Druga generacja Toyoty Rav4 zadebiutowała w 2000 roku i była dostępna w wersji 3- lub 5-drzwiowej. Pomimo dzielenia niektórych podzespołów, obie wersje znacznie się różniły.
Wersja 3-drzwiowa była krótsza, ale miała tę samą szerokość i wysokość, stanowiąc doskonały miejski crossover, na długo przed tym, jak termin ten stał się popularny. Jej docelową grupą klientów były kobiety, a jej konstrukcja opierała się na sprawdzonej platformie modelu Corolla/Carina.
Stylistyka nadwozia była podobna do wersji 5-drzwiowej aż do słupków A. Profilowane światła przednie nad maską i przednimi błotnikami sugerowały zwinność. Atrapa chłodnicy miała trapezoidalny kształt, a dodatkowe wloty powietrza znajdowały się w przednim zderzaku. Z boku, lekko wyprofilowane drzwi i tylne ćwierćboki sprawiały, że auto wydawało się dłuższe. Zapasowe koło umieszczone z tyłu było praktyczne, ponieważ w samochodzie było ograniczone miejsce na jego przechowywanie.
Wnętrze charakteryzowało się dwutonowym designem deski rozdzielczej, z czarną górną częścią i jasnoszarym dolnym bokiem. Zespół wskaźników miał ciekawy wygląd, z trzema zegarami na białym tle. Konsola centralna miała bardziej kompaktowy wygląd niż SUV. Z tyłu było ograniczone miejsce dla dorosłych, z niewystarczającą przestrzenią na nogi, jeśli kierowca był wyższy od przeciętnej. Bardzo mały bagażnik mógł być powiększony przez złożenie tylnych siedzeń.
W komorze silnikowej Toyota zainstalowała dwie wersje benzynowe i jedną diesla. Standardową skrzynią biegów dla wszystkich modeli była 5-biegowa manualna. Na wybranych rynkach oferowano również 4-biegową automatyczną skrzynię biegów za dodatkową opłatą.
Toyota RAV4 (wymawiane „rav-four”) to kompaktowy crossover SUV produkowany i sprzedawany przez Toyota Motor Corporation. Został wprowadzony na rynek japoński w 1994 roku, a w Europie i Ameryce Północnej w 1996 roku, aby zaspokoić potrzeby konsumentów poszukujących pojazdu, który łączyłby w sobie większość zalet SUV-ów, takich jak większa przestrzeń ładunkowa, lepsza widoczność oraz opcja napędu na cztery koła, a jednocześnie oferowałby zwrotność i oszczędność paliwa mniejszych samochodów. Wczesny sukces RAV4 otworzył drogę dla innych kompaktowych SUV-ów, takich jak Honda CR-V, Ford Escape/Mazda Tribute/CX-5 oraz Subaru Forester. Nazwa RAV4 oznacza „Recreational Activity Vehicle, 4-wheel drive,” chociaż nie wszystkie modele mają napęd na cztery koła, ponieważ to jest opcjonalne w niektórych krajach.
Pierwsza generacja (1994-2000)
RAV4 był oferowany w wersjach dwu- i cztero-drzwiowych. W USA dostępny był silnik 2.0 L I4 o mocy 120 KM. Można było wybierać pomiędzy napędem na przednie koła i napędem na wszystkie koła, a RAV4 był dostępny z pięciobiegową manualną skrzynią biegów lub czterobiegową automatyczną. W 1998 roku RAV4 przeszedł drobną restylizację przedniej i tylnej części, a w amerykańskim rynku dostępna była wersja z miękkim dachem w wersji dwu-drzwiowej. W 1999 roku cztero-drzwiowa wersja twarda została wycofana z amerykańskiej oferty, pozostawiając modele cztero-drzwiowe oraz z miękkim dachem.
Druga generacja (2001-2005)
Druga generacja RAV4 była oferowana w jednej wersji wyposażeniowej i nadal dostępna była z napędem na przednie lub wszystkie koła. Choć RAV4 był dostępny jako dwu-drzwiowy w Europie i Azji, amerykański model był dostępny tylko w wersji cztero-drzwiowej. Silnik 2.0 L I4 o mocy 148 KM był jedyną dostępną jednostką napędową. Wszystkie RAV4 były wyposażone w 16-calowe koła, hamulce antyblokujące, kontrolę stabilności, klimatyzację, regulowane w wysokości siedzenie kierowcy, tempomat, system audio z sześcioma głośnikami oraz elektryczne szyby, lusterka i podgrzewane siedzenia. Pakiet sportowy dodawał siatkowy grill, wlot powietrza na masce, klamki w kolorze nadwozia, dachowy bagażnik, srebrne sportowe pedały, podgrzewane lusterka, zderzaki i nadkola w kolorze szarym oraz sportowe tapicerki. Inne opcje obejmowały alufelgi, szyberdach i bezkluczykowy dostęp. Większe opony były również dostępne w modelach z napędem na wszystkie koła.
W 2004 roku RAV4 przeszedł drobną restylizację, a silnik 2.4 L I4 o mocy 161 KM zastąpił silnik 2.0 L jako standardowe wyposażenie. Druga generacja RAV4 okazała się niezwykle popularna w Australii, gdzie w 2001 roku stała się najlepiej sprzedającym się SUV-em w kraju. W 2004 roku była najlepiej sprzedającym się kompaktowym SUV-em.
Trzecia generacja
Toyota RAV4 została całkowicie przekształcona na rok modelowy 2006. Wciąż ma silnik czterocylindrowy 2.4 L, który teraz produkuje 166 KM, co stanowi wzrost o 5 KM w porównaniu do ubiegłego roku. Wyjątkowo dla Ameryki Północnej, nowy RAV4 oferuje także nowy silnik V6 o pojemności 3.5 L z Toyoty Avalon, generujący 269 KM. RAV4 zyskał 21 procent objętości wnętrza w porównaniu do poprzedniej generacji i jest dostępny z trzecią linią siedzeń dla dwóch małych dzieci (tylko USA i Kanada). RAV4 wciąż można zdobyć z napędem na przednie koła lub na cztery koła w Stanach Zjednoczonych, jednak w większości krajów, w tym w Kanadzie, sprzedawana jest tylko wersja z napędem na cztery koła.
Trzecia generacja RAV4 jest produkowana na dwóch rozstawach osi, krótkim dla rynków azjatyckiego i europejskiego oraz długim dla rynku północnoamerykańskiego.