W 2000 roku Toyota wprowadziła drugą generację SUV-a Rav4 z wersją 3- i 5-drzwiową, a w 2003 roku poddała go liftingowi w połowie cyklu życia.
Rewolucja SUV-ów nabierała rozpędu, a Toyota przewodziła ruchowi, który pozostawił w tyle kompaktowe MPV oraz hatchbacki. Japoński producent wciąż miał jednak kilka modeli w tych segmentach i starał się zdobyć jak największy udział w rynku we wszystkich obszarach. Podczas gdy inni producenci samochodów dopiero co wprowadzali swoje pierwsze SUV-y, japoński gigant już pracował nad kosmetyką drugiej generacji Rav4.
W wersji 3-drzwiowej Toyota starała się przyciągnąć uwagę miejskich klientów, którzy poszukiwali krótkich pojazdów do parkowania w wąskich miejscach. Rav4 3-drzwiowy okazał się prawdziwym liderem, mierzącym mniej niż cztery metry (13.1 stopy). Sportowy wygląd pojazdu z kanciastymi reflektorami i wznoszącą się linią boczną przyczynił się do jego sukcesu. W wyższych wersjach wyposażeniowych pojazd miał zderzaki w kolorze nadwozia. W wersji sportowej Rav4 3-drzwiowy miał siatkowy grill zamiast tradycyjnego z trzema żebrami.
W środku Toyota zainstalowała zaktualizowane wnętrze z jednostką infotainment na górze panelu centralnego. W zestawie wskaźników największą rolę odgrywał obrotomierz, a większy prędkościomierz znajdował się po lewej stronie. Z powodu krótszego rozstawu osi niż w wersji 5-drzwiowej, przestrzeń na nogi z tyłu była ograniczona.
Pod maską Toyota oferowała Rav4 3-drzwiowy z trzema silnikami połączonymi z 5-biegową skrzynią manualną. Model podstawowy miał napęd na przednie koła, podczas gdy pozostałe wersje oferowały opcję napędu na wszystkie koła.
Toyota RAV4 (wymawiane „rav-four”) to kompaktowy crossover SUV produkowany i sprzedawany przez Toyota Motor Corporation. Został wprowadzony na rynek japoński w 1994 roku, a w Europie i Ameryce Północnej w 1996 roku, aby zaspokoić potrzeby konsumentów poszukujących pojazdu, który łączyłby w sobie większość zalet SUV-ów, takich jak większa przestrzeń bagażowa, lepsza widoczność i opcja napędu na cztery koła, z jednoczesną zwrotnością i oszczędnością paliwa charakterystyczną dla mniejszych samochodów. Wczesny sukces RAV4 otworzył drogę dla innych kompaktowych SUV-ów, takich jak Honda CR-V, Ford Escape/Mazda Tribute/CX-5 oraz Subaru Forester. Nazwa RAV4 oznacza „Pojazd do aktywności rekreacyjnej, napęd na cztery koła,” chociaż nie wszystkie modele mają napęd na cztery koła, ponieważ jest to opcjonalne w niektórych krajach.
Pierwsza generacja (1994-2000)
RAV4 był oferowany zarówno w wersji dwu-, jak i cztero-drzwiowej. W Stanach Zjednoczonych dostępny był silnik 2.0 L I4 o mocy 120 KM. Dostępne były zarówno napęd na przednie koła, jak i na wszystkie cztery, a RAV4 można było zamówić albo z pięciobiegową skrzynią ręczną, albo z czterobiegową automatyczną. W 1998 roku RAV4 przeszedł lekkie zmiany stylizacyjne z przodu i z tyłu, a w amerykańskim rynku dostępny stał się także dwu-drzwiowy model z miękkim dachem. W 1999 roku z amerykańskiej oferty wycofano dwu-drzwiowy hardtop, pozostawiając tylko modele cztero-drzwiowe i z miękkim dachem.
Druga generacja (2001-2005)
Druga generacja RAV4 była oferowana w jednej wersji wyposażeniowej i wciąż dostępna była w opcji napędu na przednie lub wszystkie koła. Chociaż RAV4 był dostępny jako model dwu-drzwiowy w Europie i Azji, w amerykańskiej ofercie dostępny był tylko w wersji cztero-drzwiowej. Silnik 2.0 L I4 o mocy 148 KM był jedynym dostępnym silnikiem. Wszystkie RAV4 były wyposażone w 16-calowe koła, system ABS, kontrolę stabilności, klimatyzację, regulowane w pionie siedzenie kierowcy, tempomat, sześciogłośnikowe radio CD oraz elektryczne szyby, lusterka i podgrzewane fotele. Pakiet sportowy dodawał siatkowy grill, wlot powietrza na masce, kolorowe klamki, bagażnik dachowy, srebrne pedały sportowe, podgrzewane lusterka, zderzaki malowane na szaro oraz sportowe fotele z tkaniny. Inne opcje obejmowały felgi aluminiowe, szyberdach i bezkluczykowy dostęp. Większe opony były również dostępne w modelach z napędem na wszystkie koła.
W 2004 roku RAV4 przeszedł lekki lifting, a silnik 2.4 L I4 o mocy 161 KM zastąpił silnik 2.0 L jako standardowe wyposażenie. Druga generacja RAV4 okazała się niezwykle popularna w Australii, gdzie w 2001 roku stała się najlepiej sprzedającym się SUV-em w kraju. W 2004 roku była najlepiej sprzedającym się kompaktowym SUV-em.
Trzecia generacja
Toyota RAV4 została całkowicie przeprojektowana na rok modelowy 2006. Wciąż ma silnik czterocylindrowy 2.4 L, który teraz produkuje 166 KM, co oznacza wzrost o 5 w porównaniu do poprzedniego roku. Unikalnie dla Ameryki Północnej, nowy RAV4 oferuje także silnik V6 3.5 L z Toyoty Avalon, który generuje 269 KM. RAV4 ma o 21 procent większą objętość wnętrza niż w poprzedniej generacji i teraz dostępny jest z dodatkowym trzecim rzędem siedzeń dla dwóch małych dzieci (tylko w USA i Kanadzie). RAV4 wciąż dostępny jest zarówno z napędem na przednie koła, jak i na cztery w Stanach Zjednoczonych, jednak większość krajów, w tym Kanada, sprzedaje tylko wersję z napędem na cztery koła.
Trzecia generacja RAV4 jest budowana na dwóch rozstawach osi: krótkim dla rynków azjatyckich i europejskich oraz długim dla rynku północnoamerykańskiego.