Toyota wprowadziła drugą generację swojego modelu RAV4 w 2000 roku, oferując wersje pięcio- i trzdrzwiowe jako głównego konkurenta w segmencie kompaktowych SUV-ów.
Projektanci pracowali intensywnie, aby nadać samochodowi odpowiedni wygląd i uniknęli, aby pojazd przypominał kombi na długich nogach. Aby obniżyć koszty produkcji, japońscy inżynierowie zbudowali RAV4 na platformie Corolli/Cariny.
Z opadającymi reflektorami i kanciastym designem, druga generacja RAV4 prezentowała nowoczesny wygląd z zaokrąglonymi liniami i ostrymi kątami. Jej wyprofilowane panele drzwiowe miały falisty kształt, który rozciągał się wzdłuż boku samochodu, nad tylnymi błotnikami, w kierunku tylno-zamontowanych lamp tylnej. Podobnie jak w wersji trzydrzwiowej, pięciodrzwiowa miała koło zapasowe zamontowane na klapie bagażnika.
Wnętrze RAV4 charakteryzowało się dwutonowym designem deski rozdzielczej, z czarną górną częścią i jasnoszarym dolnym bokiem. Zespół wskaźników inspirowany był sportową wersją hatchbacka Corolli, z trzema tarczami na białym tle. Projektanci Toyoty zainstalowali centralny panel z kontrolkami audio powyżej jednostki sterującej klimatyzacją. Z tyłu było wystarczająco dużo miejsca dla trzech pasażerów.