Toyota wprowadziła trzecią generację modelu Rav4 pod koniec 2005 roku na targach motoryzacyjnych we Frankfurcie, oferując ją tylko w wersji pięciodrzwiowej, rezygnując z trzech drzwi w większości rynków.
Po dwunastu latach obecności na rynku, Rav4 (znany w niektórych krajach jako Vanguard) zyskał już ugruntowaną pozycję. Crossovers udowodnił, że z powodzeniem może zastąpić kompaktowe kombi, minivana oraz lekkie pojazdy terenowe. Rzeczywiście, był to pojazd wszechstronny, a ta cecha została zachowana w trzeciej generacji. Większość krajów otrzymała regularną wersję, podczas gdy klienci w USA i Australii mieli do dyspozycji wydłużoną wersję o większym rozstawie osi, która mogła pomieścić trzeci rząd siedzeń.
Przednia część pojazdu charakteryzowała się opływowymi reflektorami, które nawiązywały do języka bio-design. Ich krzywe linie łączyły się w ostre krawędzie po wewnętrznej i zewnętrznej stronie. Grill samochodu, z dwoma poziomymi szczelinami, również nosił znak towarowy producenta na środku. Z przodu znajdował się zderzak z dolną osłoną chroniącą silnik, wykonaną z materiałów kompozytowych, a nie metalowych, co czyniło ją odpowiednią głównie przeciwko zasypanym śniegiem drogom. Z profilu, Rav4 miał wysoką linię okien podniesioną za tylnymi drzwiami. Na końcu, w zależności od rynku, pojazd miał zapasowe koło zamontowane na bocznie otwieranej klapie bagażnika.
W środku, Toyota stworzyła przestronne wnętrze, które pomieści pięciu dorosłych pasażerów. Nawet centralny tunel przechodzący od przodu do tyłu nie był zbyt inwazyjny. Z przodu pasażerowie siedzieli w wysoko umieszczonych fotelach z dobrym widokiem na drogę. Z tyłu pasażerowie mogli cieszyć się fotelami z funkcją nachylania i przesuwania na ławce dzielonej w stosunku 60/40.