Toyota była już szanowaną marką w segmencie pojazdów terenowych, a pickup HiLux stanowił doskonały przykład tego, co może osiągnąć, ale na rynku amerykańskim nie udało jej się zdobyć popularności.
Amerykański rynek pickupów był najbardziej konkurencyjny na świecie. W przeciwieństwie do innych krajów, które ceniły pojazdy o ładowności jednej tony, w USA te były traktowane jako podstawowy poziom. Toyota była tego świadoma i próbowała zaoferować coś sensownego z modelami T100 i Tundra, ale ledwo mogła konkurować z Dodge Dakota, a znacznie odstawała od F-150. Japoński producent poprosił swoje biuro badawczo-rozwojowe o stworzenie wysoko konkurencyjnego pojazdu, a odpowiedzią była Tundra z 1999 roku.
Pierwszym krokiem było zbudowanie solidnej ramy. Toyota dobrze się w tym sprawdziła i opracowała ramę na bazie tej używanej w sprawdzonym modelu T100, ale dłuższą. Następnie stworzono wersję Access Cab, która oferowała parę drzwi zawiasowych z tyłu oraz dwa tradycyjne drzwi dla pasażerów z przodu. Z przodu znajdował się nowy przód z zaokrąglonymi kształtami i chromowanym otoczeniem dla grilla. Zderzak był cienki, co zapewniało doskonały kąt podejścia.
W przeciwieństwie do wersji z pojedynczą kabiną, Tacoma Access Cab miała dwa miejsca z przodu i wąską kanapę z tyłu. Dzięki temu istniała możliwość przewozu pięcioosobowej ekipy na plac budowy. Tundra Access Cab okazała się bardzo popularna wśród wykonawców, którzy używali jej także jako pojazdu rodzinnego, z dziećmi lub wędkami na tylnych siedzeniach.