Verso-S, bazujący na tej samej platformie co Yaris, zrezygnował z nazwy Yaris i starał się wyróżnić jako osobny model Toyoty.
Druga generacja Verso-S trafiła na rynek w 2010 roku. Był to odważny ruch na rynku, gdzie SUV-y zdobywały coraz większą popularność.
Jako że bazował na Yarisie i próbował zachować podobne kształty, model 2010 Verso-S miał reflektory w podobnym kształcie jak jego mały brat hatchback. Verso-S był wyższy, jakby projektanci wzięli zdjęcie Yaris’a i rozciągnęli je w górę. W rezultacie powstał bardzo opadający przód, który zaczynał się od grilla i kończył na dachu. Z tyłu, klapa bagażnika była pionowa, co pozwoliło na bardziej przestronne wnętrze.
Wewnątrz, producent zamontował wyższe siedzenia, ale nie próbował zmieścić trzech rzędów. Dwa rzędy wystarczały, aby pomieścić pięciu dorosłych pasażerów. Aby wzbogacić wnętrze, Toyota oferowała opcję panoramicznego szklanego dachu, co było nietypową cechą w małym segmencie. Projektanci wnętrz przenieśli selektor biegów na środkową konsolę, zarówno dla skrzyni manualnej, jak i automatycznej. W przeciwieństwie do niektórych wersji Yaris’a, zamontowali zegary przed kierowcą, z panelem podzielonym na trzy wskaźniki. Wskaźnik temperatury płynu chłodzącego został usunięty i zastąpiony lampką ostrzegawczą.