Pierwsza generacja Volkswagena Touarega zadebiutowała na Paris Motor Show we wrześniu 2002 roku i jej pojawienie się wstrząsnęło światem. Marka z niemal zerowym doświadczeniem w terenie zaatakowała rynek tradycyjnych producentów samochodów terenowych.
Pierwsza generacja Touarega miała dość nieśmiałe początki. Samochód był przesadnie dopracowany, aby wytrzymać trudy i krytykę nabywców 4×4. Miał mnóstwo elektronicznych systemów i dużo do udowodnienia. Ostatecznie zdobył swoją część rynku, przyciągając tych, którzy przesiadali się z dużych sedanów do SUV-ów.
Przód pojazdu inspirowano piątą generacją Passata, który był jednym z najlepiej sprzedających się samochodów w swojej klasie. Ogólny wygląd pojazdu przypominał bardziej kombi na podwyższeniu niż cywilizowany samochód terenowy. Duże szyby, wypukłe archiwa i zaokrąglone panele nadwozia stały w opozycji do płaskich powierzchni samochodów takich jak Jeep Grand Cherokee, Nissan Patrol czy Toyota Land Cruiser, by wymienić tylko kilku głównych rywali.
Wewnątrz samochodu przednie fotele były duże i wygodne, oddzielone szeroką konsolą środkową. Wysoka pozycja siedzenia zapewniała przestrzeń dla pasażerów z tyłu. Nie było opcji na 7 miejsc, ale pięciu pasażerów mogło podróżować komfortowo. Samochód został zaprojektowany na tej samej platformie co Porsche Cayenne i Audi Q7. Na konsoli środkowej zainstalowano nową jednostkę multimedialną, a deska rozdzielcza miała typowy układ dla VW.